由于个人爱好和一些其他的原因，自己想制作一个四旋翼飞行器。此项目总体分为两部：一部分是下位机（包括硬件电路和下位机软件）、另一部分是上位机（包括电脑客户端和手机客户端）。由于自己的能力有限，故上位机会用一些开源软件，手机客户端的软件初步定为猞猁兄的软件。
四旋翼控制器系统主要包括中央处理器（STM32F405RGT6）,惯性元件（MPU9150）组成的姿态航向参考系统（AHRS），气压传感器（MS5611）组成的高度检测模块，电机驱动模块，以及无线通讯模块和电源模块。控制系统总体结构图为：
在定义主控系统时，最后定型和初步定义上是有很大的差距的，初步定义是有航拍的。这只是的自己的想法，没有过多的考虑自己的能力和系统的难度。有了自己的想法，就要实现了。在提高班没有人可以交流，于是我就咨询了网友无名兄（没有名字故称无名），他帮我分析了一下系统。
分析如下：320*240分辨率16比特像素一帧数据就是100多K，一般片内RAM就256K，M4系列自带camera和dcmi接口数据采集是没有问题的，就是缓存上自己要外扩SRAM了。在一个问题就是Wi-Fi接口速率了，如果选用串口对接Wi-Fi230400波特率这样一秒才20K数据，那么一帧就要传7、8秒。如果用视频压缩算法压缩成H264也许能成功。无名兄给我的解决方案是：用M4的DSP内核做成Omap那样的架构。（听到这个自己就晕了）他讲的太过深奥了，我现在的水平有限没有接触过dsp，故难度系数瞬间加大。
到了这里自己有犹豫了，于是我找到了舵主-jason（大神级别）飞控发烧友。在这里帮舵主宣传一下他的飞控云台开发群341313481。他帮我分析是：CPU的处理能力估计不够，在控制实时性上不太好做。解决方案是：视频传输和飞控处理器分成两个处理器，这样开发调试复杂度瞬间又加高了，而且重量又会增加。烈火已经实现了带航拍的小四翼，于是我又烈火大哥（中国开源四翼的代表），他的小四翼就是用两个cpu实现的，而且航拍是用的现成模块。
综上，我放弃了自己的初步方案，还是踏踏实实地做个小飞控吧（目标就是能实现飞行），于是我就参照猞猁兄的方案去做了，现在硬件设计基本完成，板子已去打样。期待自己的第一次能完美成功。
周五晚上舵主-jason给我们讲DIP算法和互补滤波了，听完他的讲解。自己躺在床上又想了想自己的小四翼，自己能力太低了，欠缺的东西还是还多的，实现起来难度还是很大的。但是还是有必要尝试一下的，只有尝试着去做才有成功的可能，任何事情都是第一步是最难的，既然都迈出了第一步，接下来的困难都会克服的。我相信自己一定可以完成的，况且还有好多人的帮助呢。
等过几天板子就要能回来了，希望自己的板子能完美的成功，那样作品就完成了30%了，等板子回来在晒晒自己的板子吧！（未完，待续……）
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原文：http://blog.csdn.net/liaoxu02/article/details/20993879
