卡尔曼滤波器包括5个方程。分别是先验和后验方程，其中先验方程有两个，一个是预测值方程，一个是预测值协方差方程。后验方程有三个，一个后验校正方程，一个后验增益方程，一个后验协方差方程。
以下是摘录
卡尔曼滤波器的介绍
原文：http://www.cnblogs.com/lianjiehere/p/4580386.html
