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根据两边轮子转动的速率不同，推算出转动的角度。包括原地旋转。
计算的原理和代码可以查看文章 ROS 教程之 navigation ： 用 move_base 控制自己的机器人(2)
ROS 学习系列 -- 使用Rviz观察智能车的运动轨迹 无陀螺仪计算角度转动
原文：http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/44921903
