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"ros::NodeHandle"的用法:全局vs.私有

时间:2021-07-20 09:13:49      阅读:10      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

"ros::NodeHandle"的用法

1. 自动启动和结束

ros::NodeHandle管理着一个内部引用数,使得开启和结束一个节点(node)可以简单地按照下面一行代码完成:

ros::NodeHandle nh;

2. 命名空间(Nnamespaces)

NodeHandles可以指定一个命名空间给它的构造函数:

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

这行代码将创建一个相对于NodeHandle的域名,<node_namespace>/my_namespace,而不是直接地表示为<node_namespace>

你也可以指定一个父节点的NodeHandle和命名空间,后面可以跟子节点的NodeHandle和命名空间:

ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");

这将会把nh2放在<node_namespace>/ns1/ns2的命名空间下。

全局域名(Global Names)

如果确实需要,你可以指定一个全局域名:

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

这样的方式通常不是很推荐,因为它会阻止节点被放进命名空间(如使用roslaunch)。但是,有时候,在代码中使用全局命名空间也会很有用。

私有域名(Private Names)

使用私有域名比起直接调用一个带有私有域名("~name")的NodeHandle函数要麻烦一点。相反,你必须创建一个新的位于私有命名空间的NodeHandle

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...);

上面这个例子将会订阅话题<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic

参考

"ros::NodeHandle"的用法:全局vs.私有

原文:https://www.cnblogs.com/casperwin/p/15033060.html

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