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Matlab robot-9.10(rvctools) 建模与正逆解

时间:2021-06-11 12:14:19      阅读:20      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

对应建模随便输入点参数(Link)然后对照图片看效果,进行调整,。。。

ikine必需针对6轴的,所以后面3个轴参数都设置成了0

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clear;
clc;
close
%建立机器人模型
%       theta    d           a        alpha     offset
SL1=Link(a, 0.1, d,0, alpha,pi/2 ,qlim,[0,pi],standard); 
SL2=Link(a, 1.8, d,0, alpha,0 ,qlim,[0,pi],standard);
SL3=Link(a, 2.3, d,0, alpha,pi/2 ,qlim,[0,pi],standard);
SL4=Link(a, 0, d,0, alpha,0 ,qlim,[0,0],standard); %正逆解
SL5=Link(a, 0, d,0, alpha,0 ,qlim,[0,0],standard);
SL6=Link(a, 0, d,0, alpha,0 ,qlim,[0,0],standard);

robot=SerialLink([SL1,SL2,SL3,SL4,SL5,SL6],name,r-sta);
 figure(1),teach(robot);
 robot.display();
 q=[pi/2,pi/2,pi/4,0,0,0];
 Vf= robot.fkine(q);
 robot.teach(q);

 robot.ikine(Vf)
 
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Matlab robot-9.10(rvctools) 建模与正逆解

原文:https://www.cnblogs.com/wdfrog/p/14874267.html

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