驱动运行条件：
驱动简要编译步骤：
在编译源码前需要准备好交叉编译环境，安装必要的依赖和工具，如：
参考命令：
sudo apt install make gcc-arm-linux-gnueabihf gcc bison flex libssl-dev dpkg-dev lzop编译好内核，有以下两个用途：
若内核已经烧写至开发板上，则可以通过命令 uname -a 查看内核版本。
*
知道内核版本后可在其官网上下载其内核源码，如并章节以版本为 Linux npi 4.1.9.71-imx-r1 为例，可在gitee或github上下载（野火官方提供）
git clone https://gitee.com/Embedfire/ebf-buster-linux.git编译内核的步骤过程根据不同官方提供的脚步和Makefile不一样而不同。以下为野火的i.M 6U编译linux内核例程。
单独新建一个工作目录，将其内核源码放在该目录下，切换到内核源码目录，找到 make_deb.sh 脚本，修改里面的配置参数，如内核编译位置等等。修改好配置参数后，只需要执行脚本即可编译内核。（其它内核可以参考该脚本，也可以自己手写一个编译脚本）
deb_distro=bionic
DISTRO=stable
build_opts="-j 6"
build_opts="${build_opts} O=build_image/build"
build_opts="${build_opts} ARCH=arm"
build_opts="${build_opts} KBUILD_DEBARCH=${DEBARCH}"
build_opts="${build_opts} LOCALVERSION=-imx-r1"
build_opts="${build_opts} KDEB_CHANGELOG_DIST=${deb_distro}"
build_opts="${build_opts} KDEB_PKGVERSION=1${DISTRO}"
build_opts="${build_opts} CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-"
build_opts="${build_opts} KDEB_SOURCENAME=linux-upstream"
make ${build_opts} npi_v7_defconfig
make ${build_opts}
make ${build_opts} bindeb-pkg
O=build_image/build：指定编译好的内核放置的位置。ARCH=arm：目标是 ARM 体系结构内核。KBUILD_DEBARCH=${DEBARCH}：对于deb-pkg目标，允许覆盖deb-pkg部署的常规启发式。LOCALVERSION=-imx-r1：使用内核配置选项 "LOCALVERSION" 为常规内核版本附加一个唯一的后缀。KDEB_CHANGELOG_DIST=${deb_distro}：KDEB_PKGVERSION=1${DISTRO}：版本信息。CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-：指定交叉编译器。KDEB_SOURCENAME=linux-upstream：KDEB_SOURCENAME make变量仅控制已打包的源tarball的名称，并不影响bind -pkg和deb-pkg输出的.deb包名称。make ${build_opts} npi_v7_defconfig：生成配置文件。make ${build_opts} bindeb-pkg：编译文件进行打包。hello 例程可以去 李柱明的gitee clone: demo_code_for_mystudy/linux/driverTest/helloModule
这只是一个模块例程，不含驱动部分
必须内容可分为以下几点：
hello_module.c
/** @file hello_module.c
* @brief 简要说明
* @details 详细说明
* @author lzm
* @date 2021-02-21 18:08:07
* @version v1.0
* @copyright Copyright By lizhuming, All Rights Reserved
*
**********************************************************
* @LOG 修改日志:
**********************************************************
*/
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/kernel.h>
// 入口函数：安装驱动时调用的函数
static int __init hello_init(void)
{
printk(KERN_EMERG "[ KERN_EMERG ] Hello Module Init\n");
printk( "[ default ] Hello Module Init\n");
return 0;
}
// 出口函数：卸载驱动时调用的函数
static void __exit hello_exit(void)
{
printk("[ default ] Hello Module Exit\n");
}
module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
//MODULE_LICENSE("GPL2");
MODULE_AUTHOR("embedfire ");
MODULE_DESCRIPTION("hello world module");
MODULE_ALIAS("test_module");
编译好得到的内核驱动模块 xx.ko 可以通过多种方式拷贝到 ARM 板上，如NFS网络文件系统、SCP命令得到。
挂载方法可以参考李柱明博客园NFS篇章。
设备树是在 Linux3.x 才引入的，用于描述一个硬件平台的板级细节。
本系列笔记的驱动例程如无特殊说明，都是依赖于设备树的。
下面简略演示设备树的编译和加载，具体原理由具体篇章说明。
编译后的内核会自动生成 dtc 工具。其路径是：内核/scripts/dtc/dtc。
编译命令：内核构建目录/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o xxx.dtbo xxx.dts
编译内核时都会自动编译设备树，此时，只需要把设备树源文件放到规定位置即可，设备树源文件、编译生成的设备树文件及我们所用到的设备树文件都会存放在 内核源码/arch/arm/boot/dts 里面。但是，编译内核耗时长，所以，推荐只编译设备树，方法如下：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- npi_v7_defconfig
make ARCH=arm -j4 CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- dtbs
替换设备树的方法：
查看是否加载成功：
Linux4.4 以后引入了动态设备树，设备树插件被动态的加载到系统中，供内核识别。
设备树插件一般用于只修改添加部分硬件信息。如只添加 RGB 灯的硬件信息，就只需要编译 RGB 灯的 .dts 文件为 .dtbo 即可。
编译设备树插件的时候，无需重新编译整个设备树插件，只需要编译修改的部分即可。
设备树和设备树插件都是使用 DTC 编译工具编译。
设备树编译后得到的是 .dtb 文件；
而设备树插件编译后得到的是 .dtbo 文件。
使用野火提供的一键式编译工具：
编译设备树插件和编译设备树类似，这里使用内核中的dtc工具编译编译设备树插件。
编译命令：内核构建目录/scripts/dtc/dtc -I dts -O dtb -o xxx.dtbo xxx.dts
先拷贝设备树插件文件到开发板上。
先在 /sys/kernel/config/device-tree/overlays/下创建一个新目录，名字自定义。
然后将 dtbo 固件 echo 到 path 属性文件中或将 dtbo 的内容 cat 到 dtbo 属性文件中。
echo xxx.dtbo >/sys/kernel/config/device-tree/overlays/xxx/path
# 或
cat xxx.dtbo >/sys/kernel/config/device-tree/overlays/xxx/dtbo
删除设备插件：rmdir /sys/kernel/config/device-tree/overlays/xxx。
不同的板子可能不支持。
修改环境变量文件即可，进入/boot目录下 修改 vim uEnv.txt
原文：https://www.cnblogs.com/lizhuming/p/14545835.html