orb slam可分为三部分：跟踪(Tracking)，局部地图构建，闭环检测。
追踪的三种模式：
正常情况下进行运动模式---TrackWithMotionModel()，
当运动模式跟踪丢失后，选择关键帧模式---TrackReferenceKeyFrame()，
如果关键帧模式 仍然无法恢复位姿，采样DoW方式 进行重定位模式---Relocalization()。
orb slam 详解二
原文：https://www.cnblogs.com/lovebay/p/14436504.html
