2D-2D:对极几何估计姿态

1.对极几何

从2张图片中,得到若干个配对好的2d特征点,就可以运用对极几何来恢复出两帧之间的运动.

设P的空间坐标为: \(P=[X,Y,Z]^{T}\)
两个像素点\(p_{1},p_{2}\)的像素坐标为: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\)
K为相机内参,R,t为图像1到图像2的旋转矩阵和平移矩阵.

• 取\(x_{1}=k^{-1}p_{1}, x_{2}=k^{-1}p_{2}\),x1,x2是两个像素坐标在归一化平面上的坐标
• \(x_{2}=Rx_{1}+t\),两侧同时左乘\(x^{T}_{2}\)\(t^{\^}\)

2D-2D:对极几何估计姿态

原文：https://www.cnblogs.com/penuel/p/13289676.html