DSO论文公式理解

前言：

作为一个外行人，由于工作的需要实装SLAM，选择了一个比较新的SLAM算法，DSO开始学习。从论文开始研读，由于非专业而且未接触SLAM,对一些变量的理解也十分困难.经过学习论文结合网上SLAM大佬们的解析，对DSO论文中的公式也有了自己的理解，所以以笔记的形式几下，以加深记忆，如有问题请指正。

正文：

1.光度标定函数：

         曝光时间

  晕影vignetting函数

  单位面积接受的能量 

      标定函数

2.能量函数：

  光度仿射变换的参数：a,b，曝光时间t 

   pattern 经过实验如图的排列方式的8个点: 

权重，深度越大权重越小

p^‘是在p点在I_j的投影

  范数

To Do:

DSO论文公式理解

原文：https://www.cnblogs.com/yueyangtze/p/12916090.html