Halcon 透视图仿射变换

* PoseCalib相机外参
* 逆时针旋转90度(根据选择的标位姿图片XY方向确定)
tuple_replace (PoseCalib, 5, PoseCalib[5] - 90, PoseCalibRot)

* 原点平移 单位m
* 假设原图物理宽度为80mm,则
* PixelDist=0.08m/640pixel,
* -0.04=-0.5*0.08m,
* -0.03=-0.4*0.08m

set_origin_pose (PoseCalibRot, -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)
* 像素距离 1pixel对于?m
PixelDist := 0.00013
* 将三维位姿转换为齐次变换矩阵
pose_to_hom_mat3d (Pose, HomMat3D)
* 生成一个投影映射来描述一个世界坐标系的像平面和一个平面z=0之间的映射
gen_image_to_world_plane_map (Map, CamParam, Pose, Width, Height, Width, Height, PixelDist, ‘bilinear‘)
map_image (Image, Map, ModelImageMapped)