安装Sophus
1、获取源码文件
git clone https://strasdat.github.io/Sophus/
进入源码文件
终端输入
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
安装ceres：
1、获取源码文件
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
2、安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev
进入源码文件
终端输入：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
安装完成
3、安装opencv3.2.0
获取源码：
http://opencv.org/opencv-3-2.html
安装依赖
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
进入源码文件
在终端输入：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
安装完成
slam中Sophus，ceres，opencv3.2.0安装
原文：https://www.cnblogs.com/qianhuan/p/12680443.html