原理阐述：下载github上的abseil，然后单独编译这个库，然后更改部分cartographer和cartographer_ros的代码即可。

详细步骤：

一：下载abseil

网址：https://github.com/abseil/abseil-cpp.

安装abseil的静态库：

1. mkdir build && cd build
2. cmake …
3. make
4. sudo make install

安装abseil的动态库：可以将之前的build文件删掉，重新建立

1. mkdir build && cd build
2. cmake … -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
3. make
4. sudo make install

二：更改cartographer的CMakeList.txt文件（有2处）和cartographer-config.cmake.in文件（有1处）

CMakeList.txt 第1处：

find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)

CMakeList.txt 第2处：#默认的库文件是 standalone_absl

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROTOBUF_LIBRARY}
absl::base
absl::synchronization
absl::strings
absl::flat_hash_map
absl::numeric
absl::flags)
然后重新编译即可

cartographer-config.cmake.in 1处：

find_package(Abseil ${QUIET_OR_REQUIRED_OPTION}) Abseil 改为 absl

三：更改cartographer_ros的CMakeList.txt，有2处

cartographer_ros 和 cartographer_rviz的改法均一致
find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)
然后重新编译即可。
本实验经过验证，可行通过

cartogrpher2020在 ubuntu16.04编译

原文：https://www.cnblogs.com/Baron-Lu/p/12468136.html