旋转矩阵的定义推导： 为了描述两个坐标之间的关系，对等式左右同乘 由于为正交矩阵，则，所以 欧式变换除了旋转还有平移，平移就简单多了，直接在旋转后的向量坐标上加一个平移向量t就可以，把旋转和平移合在一起有：
当做两次变换时有： 为了简化形式，引入了齐次坐标和变换矩阵：
SLAM14讲摘要笔记
原文：https://www.cnblogs.com/chenlinchong/p/11854848.html
为正交矩阵，则
，所以
