递归信号量的属性：同一个任务中，可以被获取多次，且需要释放相同次数才能被其他任务获取。
1.递归信号量的创建、获取、释放：
xxMux = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
xSemaphoreTakeRecursive(xxMux,osWaitForever);
xSemaphoreGiveRecursive(xxMux);
2.例如有如下函数
void fun1(void)
{
xSemaphoreTakeRecursive(xxMux,osWaitForever);
//...code
xSemaphoreGiveRecursive(xxMux);
}
void fun2(void)
{
//...code
}
void fun(void)
{
fun1();
delay_ms(1000);
fun2();
}
分析：fun1()是公用函数，可以被其他任何任务调用，fun2只是fun会调用。如果fun1（）执行完之后，完全可能切换到了其他任务，而不能立即延时之后执行fun2(); 改成如下即可
void fun(void)
{
xSemaphoreTakeRecursive(xxMux,osWaitForever); //......1
fun1();
delay_ms(1000);
fun2();
xSemaphoreGiveRecursive(xxMux);//........2
}
分析：如果上面1处改成普通的互斥量，则fun1执行完，切换到其他任务，其他任务也会执行fun1，但是fun2需要根据fun1的执行结果立即执行。所以必须确保fun1此时不被其他任务执行。
总结：递归信号量是为了保证在中间有公用函数的情况下，为连续执行代码段，保证公用函数不被其他任务执行，递归信号量因此而存在。
原文：https://www.cnblogs.com/ycpkbql/p/11770402.html