ros入门

Ros安装：

略，参看古月21讲！

ros是否安装成功测试： 

第一步： roscore  

第二步： rosrun turtlesim  turtlesim_node 

第三步    rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

此时就可以通过键盘的上下左右键控制 小海龟了！

Ros命令行工具的使用：

命令rqt_graph :

它会显示当前全局的节点图

rosnode 相关的命令:

rosnode  list :

它会把所有的节点都列出来。

rosnode  info :

它可以查看某个节点的信息：

例如：

rosnode info turtlesim

输出为：

--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications: 
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
* /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: 
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

Services: 
* /clear
* /kill
* /reset
* /spawn
* /turtle1/set_pen
* /turtle1/teleport_absolute
* /turtle1/teleport_relative
* /turtlesim/get_loggers
* /turtlesim/set_logger_level

contacting node http://zcb-vm:35989/ ...
Pid: 3141
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound
* transport: TCPROS
* topic: /turtle1/cmd_vel
* to: /teleop_turtle (http://zcb-vm:32913/)
* direction: inbound
* transport: TCPROS

输出内容

rostopic 相关的命令:

它是和话题相关的命令

rostopic  list :

可以打印出所有的话题列表！

输出为：

/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel    (它就是前面用于 操控海龟运动的消息  )
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

我们可以 给消息传入数据（通过 rostopic pub 发布）  以实现通过命令行 操控海龟，如下：

通过 -r  参数设置发布频率

-r 10 就是10HZ 就是1s发布10次 。

下面查看rosmsg 的结构：

rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z

rosservice 相关的命令:

rostopic  list :

可以打印出所有的服务列表！

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

产生一个新的海龟（使用spawn 服务）：

rosservice call call个服务！！！

话题记录工具 rosbag :

它就是用来复现 操作的。

 rosbag record   

-a  选项的意思是记录全部  

后面的cmd_record 是保存到的压缩文件。

之后ctrl c   

数据就自动保存到当前终端的目录下了！

然后可以使用rosbag play     命令进行复现！

创建工作空间和功能包：

创建工作空间：

工作空间，就类似于IDE中创建的工程，

src是放 功能包 的！

build 是放置 中间产生的 编译文件的，（基本不用关心它）

devel 是放置 生成的可执行文件，一些库，一些脚本等等，（最终运行都是在这里的！）

install 是 安装成功之后，安装的路径，（类似 win 中program files 是默认的路径一样）

创建功能包：

注意：一定要在 src空间创建功能包。

下面看下它们的作用，

先看package.xml  

它主要是关于 功能包的一些信息！

再看CMakeLists.txt 

它主要是描述功能包中的编译规则。它使用的语法是cmake 的语法，

总结：

通过功能包可以完成代码的组织，通过工作空间可以完成功能包中代码的编译和运行！！！

发布者publisher的编程实现（topic 的学习）：

先创建功能包：

后面的roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 都是依赖。

创建发布者代码（C++）

下面要配置 上面代码的编译规则（修改cmakelists.txt）

add_executable () 的作用是将 src/velocity_publisher.cpp 编译成 velocity_publisher 可执行文件。

target_link_libraries()的作用是将 生成的可执行文件和 ros一些库做链接的（主要是C++ 的一些接口）。

总结：先做代码的编译，然后再做 链接。

编译并运行代码：

Python 版本：

#!/usr/bin/env python 
# -*- coding:utf-8 -*- 
#该例子 将发布turtle1/cmd_vel 话题，消息类型为geometry_msgs::Twist

import rospy 
from geometry_msgs.msg import Twist 

def velocity_publisher():
    #ROS 节点初始化 
    rospy.init_node("velocity_publisher",anonymous=True) #匿名的

    #创建一个Publisher ,消息名字为/turtle1/cmd_vel 的topic ,消息类型为geometry_msgs::Twist 队列长度为10  
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher(‘/turtle1/cmd_vel‘,Twist,queue_size=10)
    #设置循环的频率  
    rate = rospy.Rate(10)  #1s 10次 

    while not rospy.is_shutdown():
        #初始化 geometry_msgs:: Twist 类型的消息 
        vel_msg = Twist() 
        vel_msg.linear.x = 0.8
        vel_msg.angular.z = 0.2 

        #发布消息 
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publish turtle velocity command [{:.2f}m/s, {:.2f}rad/s ]".format(vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z))

        #按照循环 频率延时  
        rate.sleep()
if __name__ == ‘__main__‘:
    try:
        velocity_publisher()
    except:
        pass 

view code

注意要给python 文件加上可执行的权限。Python 的代码不需要进行cmake 编译。

ros入门

原文：https://www.cnblogs.com/zach0812/p/11743604.html