groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿
depth目录下为深度图为16为单通道png图像，比例系数为5000
rgb目录下为8位三通道彩色png图像
为了对彩色图和深度图进行时间上的对齐，使用提供的python脚本associate.py，把此文件放到数据集目录下，运行
python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt
原文：https://www.cnblogs.com/larry-xia/p/11554889.html