10.29-基于LabVIEW的分布式集群机器人控制系统

根据10.27的规划进行工作

• 更改项目并修改文件名字
• 注意：除了虚拟文件夹名字可以直接更改外，其余文件的名字均要在项目管理器中更改。方法：右击-重命名
• 名字约定示例

2015/10/29 10:30 - 屏幕剪辑

• 深刻理解操作者核心函数
• 两个线程，一个线程引出队列，可以引出自己的队列或者调用者的队列，然后对队列进行数据读写
• 另一个线程调用父类的核心函数：子操作者的核心函数重写父类的核心函数，然后调用父方法核心函数实现重写
• 创建函数
• 按照面向对象方法的要求，创建类的成员函数
• 关于控件引用的创建
• 不能创建 IMAQ image display.ctl 的引用的输入控件
• 只能创建 IMAQ image.ctl 的引用的输入控件
• 结论：所以只能在DO函数中更新 IMAQ image.ctl 控件的引用，然后再核心函数中用循环更新 IMAQ image display.ctl。
• 基于上一条叙述，决定不将计算资源传到DO函数中，因为不管怎样都要在核心函数中循环，DO函数还是主要传数据比较好。
• 关于错误排查
• 如果出现错误，不要看LV自己的错误提示，一定要在自己的思路中查看是否有VI还没有被修改。

• 自认为修改完之后，按照程序执行逻辑自行思考一遍，再进行调试
• 如果停止执行之后发现还有子操作者没有正常停止运行，请手动按VI的红色按钮退出
• 或者，使用类似于B操作者的“停止信号”通知器
• 使用通知器进行修改后发现子操作者图片无法更新
• 原因是，在循环中一旦放入了事件结构，如果该事件永不超时，则循环不会继续，程序永远在事件结构里面执行
• 由于程序执行一直停留在事件结构，所以循环不会继续，即计数器I不会增加，所以跟事件结构并行运行的发送消息函数不会运行，故不会发送消息。
• 要解决这个问题，只要将事件结构的超时时间设为0即可马上让循环继续。