视觉标签：visual
<visual>
<origin xyz="0.0 0.0 0.0" />
<geometry>
<box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>
<material name="orange" />
</visual>
形状标签：
<!--长方体-->
<geometry>
<box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>
<!--圆柱-->
<geometry>
<box size="0.06 0.04 0.02" />
</geometry>
cylinder——圆柱、box——长方体
位置标签：origin,其中rpy是方位角roll、pitch、yaw，xyz为空间位置
物理属性：collision
碰撞属性：inertial
关节标签：joint（其中parent是父节点，child是子节点，origin是该关节的位姿）
原文：https://www.cnblogs.com/long5683/p/10989146.html