对当前帧进行地图点重投影和特征对齐
// map reprojection & feature alignment SVO_START_TIMER("reproject"); reprojector_.reprojectMap(new_frame_, overlap_kfs_); SVO_STOP_TIMER("reproject");
在processframe函数中在进行初始的稀疏图像对齐之后,进一步进行地图投影和特征对齐,对新一帧图像添加特征点,由reprojectMap接口进入
Reprojector reprojector_; //把其它关键帧中的点投影到当前帧中
FramePtr new_frame_; // 当前帧
vector< pair<FramePtr,size_t> > overlap_kfs_; // 具有重叠视野的所有关键帧。 配对数字指明观察到的公共地图点数。
void Reprojector::reprojectMap( FramePtr frame, std::vector< std::pair<FramePtr,std::size_t> >& overlap_kfs) { resetReprojGrid();
resetReprojGrid(); // 重置函数
原文:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10720712.html