通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容：
2.google-cartographer机器人SLAM建图
机器人在实际生产生活中能给人类带来很大的帮助，比如一款能巡视和现场监控的机器人。商场、机场、家里等需要监控和安保的场景，拍一个机器人去是再合适不过的了。结合前面所学的知识，我们可以让miiboo机器人执行巡视与现场监控的任务。这里介绍两种工作方式：手动遥控式现场监控、自动巡航式现场监控。
首先，启动机器人上所有传感器，这样机器人上的摄像头就可以将图像发布到ROS中，供远程订阅和显示。打开终端，通过下面的命令直接启动就行了。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch
然后，启动导航所需各个节点，这样就可以实时查看机器人所在的具体位置。打开终端，通过下面的命令直接启动就行了。
source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch
最后，在Android手机端用miiboo机器人APP控制机器人运动和视频监控周围环境，如图54。
（图54）miiboo机器人APP控制机器人运动和视频监控周围环境
与手动遥控式现场监控的区别是，自动巡航式现场监控不需要人员值守和遥控机器人运动。机器人能根据设定的巡逻路线巡航并实时回传视频监控，结合人脸识别、事件识别等人工智能及视频分析算法，可以对异常事件进行自动的监控。
首先，启动机器人上所有传感器，这样机器人上的摄像头就可以将图像发布到ROS中，供远程订阅和显示。打开终端，通过下面的命令直接启动就行了。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_bringup miiboo_all_sensor.launch
然后，启动导航所需各个节点，这样就可以实时查看机器人所在的具体位置。打开终端，通过下面的命令直接启动就行了。
source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash
roslaunch miiboo_nav miiboo_nav.launch
接下来，设定好巡逻路线后，启动多目标点巡航节点，打开终端，通过下面的命令直接启动就行了。
source ~/catkin_ws_apps/devel/setup.bash
roslaunch patrol patrol.launch
最后，在Android手机端用miiboo机器人APP视频监控周围环境，或者将订阅的视频放入人工智能及视频分析算法，如图55。
（图55）miiboo机器人APP视频监控周围环境
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SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——5.机器人巡航与现场监控
原文：https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10416115.html