若将a.xxx(xxx可以是urdf/txt/xacro)文档中的内容复制到b.xxx文档中，可用vim编辑器进入到b.xxx中，按下Esc后，依次输入 ：r!cat a.xxx 然后保存退出 ：wq
vim进行文档的复制粘帖
原文：https://www.cnblogs.com/cfmhermes/p/9751823.html
