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ROS与Arduino学习(三)订阅与发布

时间:2018-04-24 20:59:16      阅读:304      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

ROS与Arduino学习(二)订阅与发布

Tutorial Level:HelloWorld

Next Tutorial:

本节介绍如何在arduino中发布与订阅消息。他和ROS通过串口进行节点通信。

Tips 1 订阅

 

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("WWWW",&hhhhh);

 

 其中WWWW是话题的名称,hhhhh是收到消息后调用的函数函数名称。sub是实例化订阅对象的名字,也可以是别的名字。

nh.subscribe(sub);

 

其中nh代表句柄的意思,每一个节点有一个句柄。此节点使用sub订阅对象来订阅世界中的话题。

 

Tips 2 发布

 

ros::Publisher chatter("chat",&str_msg);

 

 其中“chat”为话题名称,str_msg为消息内容。chatter是实例化发布对象的名字。

 

nh.advertise(chatter)

 

 其中nh代表句柄的意思,每一个节点有一个句柄。此节点使用chatter发布对象来向世界中的话题发布消息。

 

chatter.publish(&str_msg);

 

 发布消息

 

ROS与Arduino学习(三)订阅与发布

原文:https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8933223.html

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