针对上次的分拣器，用LAD改写了。转换的方法请看前面的帖子。这里我们直接上程序。
这个程序包含2个主要的并行状态机，两个状态机之间是有关联的。通过相互的状态激活。
这类状态机转换成程序一般有下面几种写法：
一种是把所有程序写在一个块里，但分别用两个stepNumber，但这样势必导致函数块的功能太多，不妥。
另一种是把传送带和旋转平台分开写，它们之间的交互用全局变量通信。每个块功能单一，容易维护。
这里选择的是第二种。
尤其旋转平台中，一旦产生超时报警，就挂起步进程序，输出错误。等待故障恢复，按alarmReset后，继续上次的步进。另外比起以前的程序，增加了当前步的显示，可以了解到函数块中的步的执行情况。程序调试起来比较麻烦，很多信号要联动，我只是简单调试了一下，但也排除了很多错误。如果用于现场，后果自负。
我觉得尤其是旋转平台的设计，可以做成模版。方便其它步进程序的重用。个人感觉已经很完善了。如有必要可以再加个原位，作为输入管脚，条件写在函数块外，方便调试。
原文：http://www.cnblogs.com/TomDing/p/7691814.html
