这个总结来自于《Programming iOS 10》一书：
1、storyboard的初始化ViewController，通过方法instantiateInitialViewController.
2、通过StoryboardID加载，通过方法：instantiateViewController(withIdentifier:).
3、通过关系：比如TabBarVC、NavigationVC这类的导航关系
3、通过segue的触发。
Storyboard中ViewController加载的四种方式
原文：http://www.cnblogs.com/dhcn/p/7131097.html