两轮差速控制原理
杜南山
dunanshan@163.com
2017/2/27
表 1差速控制常用量
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左右轮编码器值； 编码器线数； 电动机到车轮的减速比； 车轮半径； 轴长，即两轮中心的距离； 左右轮线速度； 时间； 左右轮旋转距离； 轴中点的旋转半径；（右转为正，左转为负） 头指向；（右为正，左为负） 角速度（右为正，左为负） |
$θ=(2π*R_w)/(C_e*C_r*L)*(e_l-e_r)$
$x=\frac{{-b}\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}$
原文：http://www.cnblogs.com/kangtian0/p/6476350.html