构造函数
LoopClosing(Map* pMap, KeyFrameDatabase* pDB, ORBVocabulary* pVoc,const bool bFixScale);
主要分两部分，回环检测，以及GlobalBundleAdjustment
ORB-SLAM（十）LoopClosing
原文：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6444037.html
