由以上三个公式可以得到以下公式的推导，其中这里的在涉及到四元数相乘的情况时，都是四元数的表示形式（纯实部四元数和纯虚部四元数），其他情况下则是正常的标量和三维向量。
旋转过程相对于四元数的雅克比
四元数运动学笔记（4）旋转的雅克比矩阵
原文：http://www.cnblogs.com/youzx/p/6387742.html
