如果空间点在两个或多个视图中出现，如何恢复景物的具体外观呢？
假定某物理点出现在两个视角的图片中，基于图像匹配的算法，我们确定了这对点集： 。
三维重建的任务是确定摄像机矩阵 以及三维坐标点X。如果我们已经得到了P和P’，计算方法下一篇会做详细的阐述。
根据摄像机模型：
通过叉积构建齐次线性方程组 
, 展开:
叉乘得到
所以：
考虑两个对应点(视图),得到:
这里是从每个视图中取两个方程,得到4个方程,这是一个冗余方程组,可采用最小二乘法求解即可。
原文：http://www.cnblogs.com/houkai/p/6368235.html