首先感谢高博的无私奉献！http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html
程序所在的目录为：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer
/src/kinect2_orb.cpp为修改的程序文件
/include/目录下面的头文件即为ORB_SLAM2/目录里面的头文件，
kinect2_orb.cpp中将原来的#include "orbslam2/System.h"改为现在的#include "System.h"
１．cd /home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build
2. cmake ..
3. make
4.生成的可执行文件所在目录为：/home/zty/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_viewer/build/devel/lib/kinect2_viewer/
５．先运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，采集kinect2图像
６.然后运行./my_kinect2_viewer．即可．
kinect2跑高博的orbslam2的过程（仅供自己参考记录）
原文：http://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6278993.html