之所以回顾这个知识点，是因为文[1]用这种方法对比了4种匹配方法的精度和稳健性。
经过大量的试验，所有的匹配结果中，小误差的累积概率越大，则该匹配方法的精度越高。大多数情况下该方法能够取得较好的匹配精度。
1. Magnusson, M., et al., Beyond points: Evaluating recent 3D scan-matching algorithms. 2015: p. 3631-3637.
原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/6068735.html