最近在读ORB-SLAM的代码，虽然代码注释算比较多了，但各种类和变量互相引用，看起来有点痛苦。索性总结了一下Tracking部分的代码结构，希望能抓住主要思路，不掉坑里。
可以看出，追踪部分的主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，持续优化位姿和地图。
ORB-SLAM（四）之追踪（Tracking）
原文：http://www.cnblogs.com/luyb/p/5357790.html
