点云滤波的概念

　　点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high level 三维图像处理之前必须要进行的预处理。其作用类似于信号处理中的滤波，但实现手段却和信号处理不一样。我认为原因有以下几个方面：

1. 点云不是函数，对于复杂三维外形其x,y,z之间并非以某种规律或某种数值关系定义。所以点云无法建立横纵坐标之间的联系。
2. 点云在空间中是离散的。和图像，信号不一样，并不定义在某个区域上，无法以某种模板的形式对其进行滤波。换言之，点云没有图像与信号那么明显的定义域。
3. 点云在空间中分布很广泛。历整个点云中的每个点，并建立点与点之间相互位置关系成了最大难点。不像图像与信号，可以有迹可循。

　　综上所述，点云滤波只在抽象意义上与信号，图像滤波类似。因为滤波的功能都是突出需要的信息。

点云滤波的手段

　　PCL常规滤波手段均进行了很好的封装。对点云的滤波通过调用各个滤波器对象来完成。主要的滤波器有直通滤波器，体素格滤波器，统计滤波器，条件滤波器 等。不同特性的滤波器构成了较为完整的点云前处理族。各个滤波器特征如下：

PCL::pointcloudFiltering(1)

原文：http://www.cnblogs.com/ironstark/p/4991232.html