调试过程

• 使能MPU6050。因为MPU6050上点后为sleep状态，所以要首先对其进行使能，让他开始正常工作。如果不这样，那么其他的寄存器也将无法写入值，也就无法开展之后的工作，所以这里一定是先将mpu6050从sleep状态中拉出来： 

 i2cset 0x68 0x6B 0

• 使能MPU6050 I2C MASTER模式。  

i2cset 0x68 0x6A 0x20

• 设置MPU6050作为master的I2C速率（400kHz），因为外挂子传感器为HMC5883L，其spec中说明其支持400kHz I2C速率，所以设置成这个。当然MPU6050的master模式还有其他很多速率，请自行查阅spec。 

 i2cset 0x68 0x24 0x0D  //只设置速率

i2cset 0x68 0x24 0x4D  //设置速率同时，设置子模块数据等待中断

• 设置SLV0地址，我将HMC5883L设置为其SLV0设备，当然，连线都是一样的。  

i2cset 0x68 0x25 0x1E  //写

i2cset 0x68 0x25 0x9E  //读

• 设置SLV0设备要操作的寄存器，读写都是设置这里。 

 i2cset 0x68 0x26 0x02  //HMC5883L的工作模式寄存器

• 如果是向子设备写数据，那么要将需要写的数据设置好。  

i2cset 0x68 0x63 0x00  //HMC5883L连续测量

• 设置数据操作个数 

 i2cset 0x68 0x27 0x01  //我要写一个数据到HMC5883L

• 使能子设备操作  

i2cset 0x68 0x27 0x81 //这里8是为了使能，1还是操作个数的意思，为了保险，这样肯定行，亲测有效~

实例列举

• 设置地址，读。  

i2cset 0x68 0x25 0x9E

• 设置所要读取的寄存器起始位置  

i2cset 0x68 0x26 0x0A

• 告诉MPU6050从这个起始位置向后读几个  

i2cset 0x68 0x28 0x03

• 使能 

 i2cset 0x68 0x28 0x83

• 关闭使能

i2cset 0x68 0x28 0x03

root@arm:/home/debian# i2cdump -y 1 0x68
No size specified (using byte-data access)
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: fd 7b 7e 92 52 24 ff 54 03 8d 04 9a 28 50 50 b7    ?{~?R$.T????(PP?
10: 25 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    %...............
20: 00 00 00 00 4d 9e 0a 03 00 00 00 00 00 00 00 00    ....M???........
30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 40 d0 00 30 ff    ..........?@?.0.
40: 94 f4 f0 ff c9 00 0b 00 66 48 34 33 00 00 00 00    ???.?.?.fH43....
50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................

可以看到，0x49起始后连续的3个寄存器值为48 34 33，16进制码，对应ASCII符号就是 H43，说明这个操作没有错，我们读对了。读其传感器数据也是一样的，这里就不再举例了，无非就是起始位置寄存器地址为0x03，数量为6。其他完全一样，读取出来的数据就是从MPU6050内部寄存器的0x49开始占6个寄存器。

注意

MPU6050 I2C master模式调试记录,布布扣,bubuko.com

MPU6050 I2C master模式调试记录

原文：http://blog.csdn.net/airk000/article/details/22945573