角速率最大值------陀螺测量范围
灵敏度 --------最小能分辨的角速度
封装误差----------芯片封装的时候歪了一点点
非线性度----------刻度因子--输入输出进行最小二乘法拟合后的直线斜率
初始零偏误差-----零输入响应（可以直接补偿掉），本身理解为静态误差
角度随机游走系数--噪声导致的无规律漂移
注：这个随机游走是跟热噪声一样的无规律信号
线性加速度影响---利用科式力测量，所以本来就难以避免外力影响
原文：http://www.cnblogs.com/ManInMirror/p/4804182.html