参考：http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553765
http://blog.csdn.net/jia_zhengshen/article/details/18504837
http://blog.csdn.net/yangtrees/article/details/7545820
ORB
原文：http://www.cnblogs.com/573177885qq/p/4741565.html
